上位机操作

查看原始点和跟踪点

RadarTools 启动后，界面中可以查看雷达输出的原始点和跟踪点。

通常可以观察到以下信息：

• 原始点分布
• 跟踪点分布
• 目标距离
• 目标速度
• 目标角度
• 目标编号
• 目标状态

其中：

• 原始点 更适合用于点云分析、目标聚类和感知算法研究。
• 跟踪点 更适合用于目标跟踪、轨迹分析和应用验证。

远波 / 近波切换

RadarTools 支持远波和近波工作模式切换。

进入上位机界面后，可通过对应按钮切换波形类型：

• 远波：适合中长距目标探测与远距离场景验证。
• 近波：适合近距离目标探测、室内测试和近场数据采集。

切换波形后，重新确认数据输出是否正常。

点云采集

在 RadarTools 中点击 Start 后，可以进行点云采集。

操作流程：

1. 启动 RadarTools。
2. 配置设备参数。
3. 点击 Start 开始接收数据。
4. 点击点云采集按钮开始采集。
5. 完成采集后点击 Stop 停止。
6. 采集文件将保存至上位机默认数据目录。

默认点云数据目录通常为：

tools/RadarTools_Release/data/

点云文件通常以 .asc 等格式保存。

点云回放

RadarTools 支持回放已采集的点云数据。

操作流程：

1. 停止实时采集。
2. 进入点云回放界面。
3. 加载 data/ 目录下采集的点云 .asc 文件。
4. 点击启动回放。
5. 在界面中查看点云历史数据。

点云回放适合用于：

• 复现实验过程
• 对比不同场景数据
• 验证算法效果
• 辅助问题定位